Erva ca. 1 m alt., ramos estrigosos nos 4 ângulos, tricomas glandulares em toda a extensão.
Folhas sésseis, cartáceas, diminutas ou ausentes, lineares ou estreitamente elípticas, 0,6-2,5 cm compr., 0,1-0,4 cm larg., ápice agudo, margem revoluta, base cuneada, face adaxial puberulenta, tricomas tectores ou glandulares, face abaxial estrigosa na nervura mediana, tricomas tectores ou glandulares. Tirso com flores em cimeiras congestas, eixo principal 15-22 cm; brácteas da base do tirso 0,7-1 cm, semelhantes às folhas; brácteas da base das cimeiras lanceoladas, 0,4-0,7 cm compr., indumento como nas folhas.
Flor: pedicelo 3-5 mm compr.; bractéolas sésseis, lineares, 3-6 mm compr., 0,8-1,5 mm larg.; cálice verde, 8-10 mm, tubular na flor, semelhante no fruto, apenas um pouco alargado na base, lobos 1-2 mm compr., triangulares ou estreitamente triangulares, ápice do lobo agudo, face interna pubérula, tomentosa na fauce, adensando no fruto, face externa estrigosa, principalmente ao longo das nervuras muito proeminentes; corola creme-amarelada, 20-30 mm
compr., tubular, face interna pilosa na porção basal, glabrescente em direção ao ápice, face externa tomentosa; estames adnatos à corola até acima da porção mediana, glabros, com tecas divergentes; estilete com até 15 mm compr., exserto do tubo da corola.
Núculas complanadas ou ovoides, piramidais, 2 mm compr., 1-1,1 mm larg., ápice arredondado, coloração castanho-amarelada, pouco mucilaginosas quando molhadas.
Rhabdocaulon denudatum é encontrada nos campos rupestres e cerrados do Distrito Federal, Goiás, Minas Gerais e São Paulo (Harley et al. 2010). Muito distinta pelo caule marcadamente quadrangular com folhas diminutas e esparsas, quando presentes, e pelo tirso terminal congesto com flores de corola creme-amarelada de 2-3 cm compr. Na Serra do Cipó é espécie comum, tendo sido coletada com flores quase todos os meses, exceto em novembro.
Fonte: SILVA-LUZ, C. L. da.; GOMES, C. G.; PIRANI, J. R. & HARLEY, R. M. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Lamiaceae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 30, n. 2, p. 109-155, 2012.