Subarbusto não ramificado 0,6-1 m alt., ramos densamente lanosos, tricomas tectores.
Folhas sésseis, imbricadas, cartáceas, ovais, obovais ou obovado-lanceoladas, venação eucamptódroma, 6,5-14 cm compr., 2-5,5 cm larg., ápice obtuso, margem irregularmente crenada, base cuneada ou atenuada, faces adaxial e abaxial hirsutas ou velutinas, principalmente nas nervuras da face abaxial, tricomas tectores.
Capítulos hemisféricos formando uma espiga congesta no ápice, sésseis; brácteas semelhantes às folhas, porém menores. Flor: bractéolas involucrais lanceoladas, ovais ou estreitamente triangulares, 0,5-10 mm compr., 1,5-2 mm larg., ápice acuminado, indumento como nas folhas; bractéolas internas ausentes; cálice 3,5-4,5 mm compr., tubular, lobos lanceolados ou triangulares, ápice do lobo acuminado, sem apêndice apical, face interna glabra, face externa
densamente velutina na base, esparsamente hirsuta no tubo e lobos; corola rosa ou lilás, 7,2 mm compr., 0,8-0,9 mm larg. na base, 1,3-2,2 mm diâm. na fauce, lobos ovais, ápice do lobo obtuso, face interna velutina nos filetes, face externa hirsuta ou tomentosa nos lobos, tricomas tectores ou glandulares. Estilete articulado acima do ovário, estilopódio bem evidente, persistente.
Núculas complanadas, 1,1-1,3 mm compr., 0,8-1 mm larg., ápice arredondado, coloração castanho-escura, hirsutas no ápice, verruculosas.
Hyptis nudicaulis é uma espécie comum dos cerrados e campos rupestres de Minas Gerais, ocorrendo na Cadeia do Espinhaço (Planalto de Diamantina, Serra do Cabral, Serra do Cipó), Quadrilátero Ferrífero (Ouro Preto e Serra da Moeda) e outras áreas como Lagoa Santa, Serra da Canastra (São Roque de Minas) e Poços de Caldas, de acordo
com as coleções estudadas e Epling (1949); além disso é encontrada em Goiás, Distrito Federal e em São Paulo (Harley et al. 2012).
Hyptis nudicaulis pode ser facilmente diferenciada das demais espécies de Hyptis da Serra do Cipó por apresentar capítulos sésseis que formam uma espiga congesta no ápice, pelos ramos conspicuamente lanosos e por apresentar folhas apenas na base da planta. Na Serra do Cipó foi coletada apenas uma vez, com flores e frutos em julho.
Fonte: SILVA-LUZ, C. L. da.; GOMES, C. G.; PIRANI, J. R. & HARLEY, R. M. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Lamiaceae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 30, n. 2, p. 109-155, 2012.