Arbusto ou subarbusto 0,3-2 m alt., caule estrigoso na base e tomentoso nas extremidades, tricomas tectores, marrom-claros ou translúcidos ou tricomas glandulares abundantes no ápice e esparsos na base.
Folhas pecioladas; pecíolo 0,1-0,5 cm, tomentoso; lâmina coriácea ou cartácea, oval ou largamente oval, 1,4-3,6 cm compr., 0,8-2,6 cm larg., ápice agudo ou obtuso, margem serrada, base cordada ou oblíqua, faces adaxial e abaxial
esparsamente hirsutas ou densamente tomentosas principalmente nas nervuras, ambas com tricomas tectores ou glandulares. Tirsoide com flores em dicásios axilares paucifloros (ca. 6 flores), estrigoso ou tomentoso, tricomas tectores ou glandulares; brácteas semelhantes às folhas, geralmente menores, persistentes.
Flor: pedicelo 0,3-0,6 mm, tomentoso; bractéolas 2,8 mm compr.; cálice 3,9-4,8 mm na flor, 4-8 mm no fruto, face interna glabra, face externa densamente vilosa na base e tomentosa no tubo, tricomas tectores e glandulares; corola lilás, 6-8,8 mm compr., face interna setácea ao longo dos filetes anteriores, face externa hirsuta ou tomentosa.
Núculas complanadas, 3-3,6 mm compr., 1,4-1,7 mm larg., achatadas, ápice arredondado, coloração castanha, subglabras, verruculosas.
Hyptidendron vauthieri apresenta problemas de delimitação, sendo muito similar a Hyptidendron vepretorum (Mart. ex Benth.) Harley, ambas endêmicas de Minas Gerais (Harley et al. 2010). O estudo da descrição original de Briquet (1898) e a análise das flores sugerem que o comprimento dos lobos do cálice (2,0-2,5 mm em H. vepretorum e 2,5-4,8 mm em H. vauthieri) pode ser diagnóstico, por isso o material da Serra do Cipó é mais adequadamente
tratado como H. vauthieri.
Espécie muito odorífera, facilmente encontrada junto a afloramentos rochosos nos campos rupestres da Serra do Cipó, onde foi coletada com flores de abril a outubro. Difere das demais espécies de Hyptidendron dessa localidade por apresentar inflorescências axilares enquanto que as outras espécies do gênero possuem inflorescências terminais, e pelas folhas ovais a oval-elípticas de menor dimensão (1,4-3,6 x 0,8-2,6 cm). Seu hábito apresenta variabilidade apreciável, pois alguns espécimes são muito ramificados, com as folhas concentradas no ápice dos ramos, enquanto outros são pouco ramificados, com folhas dispostas uniformemente.
Fonte: SILVA-LUZ, C. L. da.; GOMES, C. G.; PIRANI, J. R. & HARLEY, R. M. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Lamiaceae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 30, n. 2, p. 109-155, 2012.