Arvoretas a árvores, 3-4m; ramos densamente ferrugíneo-pubescentes.
Pecíolo 2,3-10,1cm; raque 5,9-10,7cm; estípulas persistentes, ovaladas, foliáceas, 1,5-4,1cm; nectários extraflorais inseridos entre os pares de folíolos; folíolos 4-5 pares, elípticos, menos frequentemente obovais, 3,6-10,1×1,7-3,8cm, ápice agudo ou arredondado, mucronulado, base assimétrica lado maior arredondado, face adaxial glabra ou pubescente, abaxial densamente pubescente a tomentosa.
Inflorescência em panícula; nectários extraflorais no eixo da inflorescência próximos à base do pedicelo; bráctea linear, 2-3×1mm. Flores pediceladas, pedicelo 2,5-3,2cm; sépalas desiguais, maior 12-14mm; corola amarela, zigomorfa, pétalas 22-32mm; estames 7, maiores 3, menores 4; estaminódios 3.
Legume linear, encurvado, subquadrangular, 13,3-18cm, ferrugíneopubescente quando imaturo.
Distribui-se na Venezuela e desde a Bolívia até o Paraguai, no Brasil ocorre do Maranhão até São Paulo e por toda a região Centro-Oeste. C5, D6: cerrado e cerradão. Coletada com flores de janeiro a maio, com frutos de março a agosto.
Esta espécie é muito próxima de Senna australis (Vell.) H.S. Irwin & Barneby. Diferenciam-se pelo hábitat, visto que S. velutina ocorre em áreas de cerrado, enquanto que S. australis ocorre em áreas de restinga e costa litorânea. Irwin & Barneby (1982) citaram na chave e na descrição da espécie que todas as sépalas de S. velutina são adaxialmente pilosas, mas foram vistos espécimes com face adaxial das sépalas apresentando pilosidade apenas na base.
Fonte: TOZZI, A. M. G. de. A. Subfamília Caesalpinioideae. Parte integrante da Flora Fanerogâmica do Estado de São Paulo, Instituto de Botânica, São Paulo, v. 8, p. 22-83, 2016.