Árvore ca. 8 m; tronco acinzentado com estrias longitudinais marrons; ramos esverdeados com manchas marrons, sulcados longitudinalmente, esparsamente lenticelados, pubérulos. Indumento composto por tricomas tectores.
Folhas 5-7-jugas, estípulas, pecíolos raques e ráquilas pubescentes a tomentosos; estípulas não observadas, caducas;
pecíolo 2,7-3,4 cm compr., nectário 2,8-3,5 mm compr., 0,9-1,3 mm larg., obovado, não saliente, proximal; raque 9,8-12,4 cm compr., nectários ausentes; ráquilas 4,6-9 cm compr., crescentes em direção ao ápice, opostas a subopostas (raramente alternas), nectários ausentes; 20-32 pares de foliólulos 8-10 mm compr., 2,2-2,8 mm larg., isométricos, oblongos, levemente assimétricos, falcados, par distal estreito-oboval, ápice aristado, base oblíquo-truncada, proeminente na porção acroscópica, levemente discolores, ciliados, 4-palmados, nervuras principais
levemente proeminente na face abaxial, impressas na face adaxial.
Espigas 6,5-8 cm compr., 4,5-5 mm larg., cilíndricas, 1 por nó; pedúnculo 1,2-1,5 cm compr., pubérulos. Flores subsésseis; brácteas florais ausentes; pedicelo ca. 0,2 mm, pubescente; cálice 0,7-1 mm compr., campanulado, pubescente, lobos 0,1-0,4 mm compr., 0,4-0,6 mm larg., triangulares, uninérveos; corola campanulada, pétalas 2-2,5 mm compr., 0,5-0,6 mm larg., lanceoladas, pubérulas, unidas 1,5-1,6 mm, uninérveas, nervura pinada; filetes 3,7-4,7 mm compr., glabros, alvos, livres, anteras ca. 0,5 mm compr., glabras, glândula apical ca. 0,2 mm compr., globosa, pedicelada; ovário 1-1,2 mm compr., 0,3-0,4 mm larg., oblongóide, glabro; estipe ca. 0,2 mm compr., glabro; estilete 2-2,4 mm compr., glabro; estigma em poro apical, glabro.
Folículo 23-30 cm compr., 5-6 cm larg., estreito-oblongo, planocompresso, reto, ápice arredondado, mucronado,
base arredondada, coriáceo, marrom, glabro, deiscência simples, valvas venulosas, opacas, margens levemente onduladas, espessas; sementes 8-16, não observadas.
Pseudopiptadenia warmingii ocorre em áreas florestais da Mata Atlântica nos estados de Bahia, Minas Gerais, Rio de Janeiro, São Paulo, Paraná e Santa Catarina. É marcante na espécie a presença de um folículo coriáceo e venuloso, de tamanho significativamente maior que os frutos das demais espécies de Mimosoideae encontradas na Serra do Cipó (cf. chave para as espécies). Foi coletada em mata ciliar e em mata estacional sobre afloramento de calcário, estéril em junho e com frutos em agosto.
Fonte: BORGES, L. M. & PIRANI, J. R. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Leguminosae – Mimosoideae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 31, n. 1, p. 41-97, 2013.