Arbusto ou subarbusto prostrado, armado ou inerme; ramos hirsutos, raramente hirsutulosos com setas filiformes, pilosos, raramente pubérulos, com sétulas glandulares e tricomas tectores, geralmente viscosos, aculeados ou inermes. Indumento composto por tricomas tectores, setas filiformes e sétulas glandulares.
Folhas 6-16-jugas, armadas ou inermes, indumento de pecíolos, raques e ráquilas similar ao dos ramos; estípulas 3,5-11,3 mm compr., lanceoladas ou linear-triangulares; pecíolo 1,4-3,4 cm compr., aculeado ou não; raque 4,9-13,1 cm compr., aculeada ou não, projeções interpinais presentes ou não, espiculadas; ráquila 2,5-5,3 cm compr.; 18-40 pares
de foliólulos 3,2-6,3 mm compr., 1,1-1,5 mm larg., pares isométricos, oblongos a oblongo-lanceolados, par distal estreito-oboval, ápice agudo, mucronado, base oblíqua, porção acroscópica arredondada, porção basiscópica truncado-arredondada, 3-5 palmados, glabros a pubescentes com tricomas tectores, geralmente ciliolados a ciliados, parafilídios subulados.
Glomérulos 5-11 mm compr., 7-11 mm larg., axilares ou em sinflorescência racemosa terminal, 2 por nó; pedúnculo 1,9-2,7 cm compr., indumento similar ao dos ramos. Flores 4-meras, diplostêmones; brácteas florais 3-4 mm compr., 0,2-0,3 mm larg., linear-espatuladas, maiores que os botões, estrigosas com setas filiformes e sétulas glandulares; pedicelos ca. 0,2 mm compr., glabro; cálice 0,3-1,6 mm compr., campanulado, lobos inconspícuos ciliados com tricomas glandulares e tectores (M. setosa var. paludosa), ou lobos lacerados, glabros (subsp. setosa); corola 2,8-4,1 mm compr., campanulada, tubo glabro, lobos 0,9-1,9 mm compr., 0,9-1,3 mm compr, 1-1,4 mm larg., ovais, glabros a
pubérulos com sétulas filiformes e glandulares, uninérveos; filetes 1,15-1,3 cm compr., róseos, unidos na base 0,4-0,8 mm; anteras 0,45-0,55 mm compr., glabras; ovário 1,2-1,6(-1,7) mm compr., ca. 0,3 mm larg., estreito-elipsóide a elipsóide, tomentoso, com sétulas e tricomas glandulares, séssil ou estipitado ca. 0,2 mm; estilete 9,2-12 mm compr., glabro; estigma em poro apical afunilado, glabro.
Craspédio (não observado em M. setosa subsp. setosa) 6,2-7,2 cm compr., 8-9,5 mm larg., oblongo a linear, ápice agudo, caudado, hirsutulosos com sétulas, pilosos com sétulas glandulares e tricomas tectores, 8-11 artículos; sementes 8-11, não observadas.
Fonte: BORGES, L. M. & PIRANI, J. R. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Leguminosae – Mimosoideae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 31, n. 1, p. 41-97, 2013.