Arvoreta ou arbusto ca. 2 m, inerme; ramos avermelhados, hirsutos. Indumento composto por tricomas tectores e setas levemente escabrosas, tricomas glandulares restritos ao cálice, brácteas florais e frutos.
Folhas 1-jugas, estípulas, pecíolos, raques e ráquilas pubescentes com tricomas e hirsutos com setas variando entre incurvadas, eretas e levemente retrorsas; estípulas 3,5-5 mm compr., 0,4-0,5 mm larg., linear-lanceoladas, arqueadas, persistentes; pecíolo 2 mm compr.; ráquila 3-6,6 cm compr.; 9-15 pares de foliólulos 8-13 mm compr., 2-4 mm larg., isométricos, oblongo-lanceolados a elípticos, assimétricos, falcados, par distal estreito-oboval, ápice
agudo, base oblíqua, arredondada, membranáceos, discolores, pubérulos com tricomas tectores na face adaxial, tomentosos com setas e tricomas na abaxial, setas das margens mais espessas, 3-4-palmados, nervuras mais proeminentes na face abaxial, parafilídios lineares.
Glomérulos 7-7,5 mm compr., 5,5-6 mm larg., globoso-elípticos, axilares, 2 por axila; pedúnculo 1-1,4 cm compr., hirsuto. Flores 4-meras, isostêmones, subsésseis; brácteas florais 1,7-2 mm compr., ca. 0,3 mm larg., menores que os botões, linear-espatuladas, tomentulosas no ápice, caducas; pedicelo ca. 0,1 mm compr., glabro; cálice ca. 0,2 mm
compr., cupulado, tubo glabro, ápice pubérulo, lobos inconspícuos, triangulares, venação não observada; corola 2,1-2,6 mm compr., estreito-campanulada, tubo glabro, lobos 0,7-0,9 mm compr., ca. 0,6 mm larg., ovais, cimbiformes, angulosos, tomentosos com tricomas tectores, uninérveos; filetes 7-7,5 mm compr., glabros, róseos, livres; anteras ca. 0,4 mm compr., glabras; ovário 0,4-0,5 mm compr., 0,3-0,4 mm larg., obovóide, levemente comprimido, glabro, séssil; estilete 5-6 mm compr., glabro; estigma em poro apical afunilado, glabro.
Craspédio 1,2-1,8 cm compr., 4,5-7 mm larg., oblongo a elíptico, ápice arredondado, mucronado, pubescentes com tricomas tectores e glandulares, híspido com setas, 3-4 artículos; sementes 3-4, não observadas.
Mimosa setistipula é restrita a áreas montanhosas da Cadeia do Espinhaço no estado de Minas Gerais (Barneby 1991). A espécie possui afinidades com M. pogocephala Benth., da qual se diferencia em especial pelo indumento composto por setas escabrosas e o fruto com valvas articuladas, ao invés de íntegras. Essas características, entretanto, variam de maneira a levantar dúvidas sobre a individualidade das duas espécies, a qual precisa ser melhor investigada. Na Serra do Cipó foi coletada em matas ciliares circundadas por campos rupestres com flores em março e frutos em março e julho.
Fonte: BORGES, L. M. & PIRANI, J. R. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Leguminosae – Mimosoideae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 31, n. 1, p. 41-97, 2013.