Árvore ca. 12 m; ramos lenticelados, subglabros a pubérulos. Indumento composto por tricomas tectores e glandulares.
Folhas totalmente glabras a pubérulas; estípulas 3,5-4,7 mm compr., 0,6-0,7 mm larg., oblongas, caducas; pecíolo 1,1-1,75(-2,3) mm compr., ala ausente; raque 5,3-11,1 cm compr., aladas, nectários 0,9-1,1 mm diâm., discóides, sésseis, entre cada par de folíolos; ala 0,9-1,7 mm larg., indumento similar ao dos folíolos; 4-5 pares de folíolos 3,3-8,4 cm compr., 1,15-2,2 cm larg., isométricos, elípticos, levemente assimétricos, par distal similar aos demais, ápice acuminado, às vezes mucronado, base estreito-cuneada, membranáceos, discolores, venação pinada, proeminente.
Espigas 9,3-11,5 cm compr., 9-10 mm larg., cilíndricas, laxas, axilares, 1-2 por axila; pedúnculo 2,1-2,6 cm compr.,
subglabro; flores subsésseis, brácteas florais ca. 0,7 mm compr., ca. 0,3 mm larg., menores que os botões clavados, ovais, peltadas, pubérulas; pedicelo 0,2 mm compr., glabro; cálice 1,2-1,7 mm compr., cupulado, tubo glabro a subglabro, lobos 0,2-0,4 mm compr., 0,4-0,5 mm larg., triangulares, pubérulos ou ciliados, uninérveos; corola 4,4-5 mm compr., infundibuliforme, glabra, lobos 1,2-1,4 mm compr., 0,8-1 mm larg., ovais, uninérveos; filetes 44-48, 1,1-1,3 cm compr., alvos, glabros, tubo estaminal 7,3-8 mm compr.; anteras ca. 0,3 mm compr., glabras; ovário 1 mm compr., 0,4 mm larg., oblongóide, séssil, glabro; estilete 10-12,5 mm compr., glabro; estigma em poro apical, glabro.
Legume 16-21 cm compr., 1,7-2,3 cm larg., estreito-oblongo, planocompresso quando jovem, ápice arredondado,
aristado, base arredondada a largo cuneada, glabro, valvas venulosas, proeminentes na região das sementes; sementes 8-14, não observadas.
Inga cylindrica ocorre nas florestas ombrófilas, estacionais e cerrados desde o sudoeste da Costa Rica até a região Sudeste do Brasil, sendo freqüente na região amazônica e no Planalto Central (Pennington 1997). Na Serra do Cipó ocorre na floresta estacional semidecidual da encosta leste. Dentre todas as espécies de Inga ocorrentes na Serra do Cipó, I. cylindrica é a única que apresenta as folhas glabras. Coletada com flores em outubro e frutos em dezembro.
Fonte: BORGES, L. M. & PIRANI, J. R. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Leguminosae – Mimosoideae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 31, n. 1, p. 41-97, 2013.