Subarbustos prostrados, 27-70cm, caules simples a pouco ramificados, procumbentes a decumbentes, pilosidade curta entremeada com tricomas longos, ferrugíneos, rufos ou canescentes; estípulas concrescidas quase até o ápice e/ou base, 3-10mm, lanceoladas, persistentes.
Folhas 1-folioladas; folíolos 1,5-8,9×1,1-5,2cm, cordiformes a cordiforme-lanceolados, ápice agudomucronado, pilosidade curta e longo-patente, incana ou rufa, principalmente nas nervuras. Inflorescência racemo, 3,5-17cm, geralmente mais longa que as folhas maduras, com 8-15 flores; brácteas decíduas, 2,5-7mm. Flores 13-16mm; cálice 7-11mm, lacínias lanceoladas, maiores que o tubo calicino; estandarte 12-16mm, oboval, pubescente; asas 11-14mm; pétalas da quilha 10-13mm.
Fruto 1,3-1,7cm, oblongo-elíptico, rostrado, castanho claro a escuro, pubescência curta e longo-patente entremeada; sementes 4-5mm, oblongas a largo-oblongas, marmoreadas, castanhas com manchas negras.
Brasil central, sudeste e sul. C4, C6, D4, D6, D7, D9, E5, E6, E7, E8, E9, F4, F5: cerrado, cerradão, campo, campo rupestre e campo sujo. Floresce durante todo o ano, frutifica de setembro a maio.
Espécie muito próxima de Eriosema simplicifolium, E. heterophyllum se diferencia por apresentar racemos geralmente mais longos que as folhas subjacentes, com (4-8)9-17(18-20) flores e ramos com pilosidade curta não
serícea, enquanto aquela apresenta racemos geralmente mais curtos ou não ultrapassando as folhas subjacentes,
com 7-10 flores e ramos com pilosidade curta serícea.
Fonte: TOZZI, A. M. G. de. A. Subfamília Papilionoideae. Parte integrante da Flora Fanerogâmica do Estado de São Paulo, Instituto de Botânica, São Paulo, v. 8, p. 167-397, 2016.