Subarbustos eretos, geralmente glabros; estípulas glabras, 2,4-3,7mm.
Folhas com pecíolo 0,3-2,7cm; raque foliar 1,6-2,7cm; folíolos 4,7-5,8×3,3-4,2cm, amplo-ovais a ovais ou amplo-elípticos, não lobados, basais às vezes levemente assimétricos, terminais 5,1-6×4,6-5cm, amploelípticos a elípticos ou amplo-obovais, ápice emarginado ou obcordado e base emarginada, coriáceos, pubescentes.
Pseudorracemo 23cm, 3 flores por nó; pedúnculo 3,6-22cm e raque (1,3-)1,7-18,5cm. Flores com cálice campanulado, dentes 4, deltoides a triangulares, ápice acuminado ou agudo, vexilar bilobado; estandarte (lâmina e unguícula) 1,7-1,8cm, ápice emarginado, aurículas basais 2, arredondadas ou inconspícuas, apêndices basais 2, distalmente unciformes, transversais, calosidades 2 longitudinais centrais como prolongamento da parte proximal dos apêndices; asas 1,8-2,4cm, aurícula 1 arredondada ou inconspícua; pétalas da quilha com 2 apêndices oblíquos; estigma lateral.
Legume 4,6-7cm, oblongo-linear, 1/3-1/4 finais encurvados, curvos no ápice; sementes 3-5, 5,2-6,1×3,2-3,4mm, lateralmente reniformes ou retangulares.
Ancistrotropis firmula encontra-se distribuída no Distrito Federal e nos estados do Mato Grosso, Minas Gerais, Mato Grosso do Sul, Tocantins e Bahia (Perez 2014). B6: campo rupestre, cerrado. Coletada com flores e frutos em abril.
Fonte: TOZZI, A. M. G. de. A. Subfamília Papilionoideae. Parte integrante da Flora Fanerogâmica do Estado de São Paulo, Instituto de Botânica, São Paulo, v. 8, p. 167-397, 2016.