Subarbustos ca. 1m, ramos suberetos, glabros ou pilosos.
Folhas 3,5-8cm, 40-80-folioladas; estípulas sem apêndice basal, 3,5-4mm, deltoide-lanceoladas; pecíolo 0,4-1,9mm; folíolos 3,5-5×1mm, oblongos, ápice agudo, raro retuso, base oblíqua, face adaxial pubérula ou glabra, face abaxial pubescente ou glabrescente, nervura principal excêntrica.
Inflorescência tipo racemo, pauciflora, terminal ou axilar, eixo 2,6-5,5cm, pubescente ou pubérulo; brácteas 1,2-1,3×1mm, ovais, estriadas, ciliadas, obtusas. Flores com bractéolas 1,5-2,8×1,2-1,3mm, ovais, obtusas, estriadas, ciliadas; cálice 4-5mm, campanulado, lobos desiguais, pubescentes ou glabros, ápice ciliado; estandarte 7-10×5,5mm, orbcordado, ápice mucronado, pubescente externamente, margem ciliada; asas 6-6,5×0,4mm, obliquamente oblongas, auriculadas, glabras, pétalas da quilha 6-6,5×2mm, falcadas, auriculadas; ovário séssil, glabro.
Lomento 2-4 artículos, 18-20×3mm, semiorbiculares, pubescentes, margem sutural reta ou levemente crenulada, inferior profundamente sinuosa, estipe 2-3mm; sementes 3×2mm.
Aeschynomene brevipes é aqui citada pela primeira vez para o estado de São Paulo. B6, D5, D6: campo sujo. Coletada com flores e frutos em fevereiro e março.
Fonte: TOZZI, A. M. G. de. A. Subfamília Papilionoideae. Parte integrante da Flora Fanerogâmica do Estado de São Paulo, Instituto de Botânica, São Paulo, v. 8, p. 167-397, 2016.