Arbustos até 3m; ramos eretos, híspido-capitados, com ablação da cabeça, tricomas glandulares esparsos ou glabros.
Folhas 2-10cm, 16-40-folioladas; estípulas peltadas, 5-20×3,5-4mm, decíduas, glabras ou com tricomas esparsos na margem, aguda a acuminada, apêndice inferior truncado ou subagudo; pecíolo 0,3-1,8mm; folíolos 4-10×1,5-3mm, oblongos, ápice levemente retuso, obtuso ou subagudo, base oblíqua, face adaxial punctada, glabra, face abaxial às vezes punctada, glabra, nervura principal central.
Inflorescência racemosa, axilar, pauciflora, eixo 2-7cm, hispiduloso; brácteas 4-7×1-1,8mm, estipuliformes. Flores com bractéolas 2,5-3×1,1,3mm, ovais, agudas; cálice 4-9mm, bilabiado, ciliado; estandarte 4-9,5×6-7mm, suborbicular, auriculado, ápice levemente retuso; asas 6-8×3mm, oblongas, foveoladas, glabras, pétalas da quilha 5,5×2mm, falcadas, auriculadas, glabras; ovário estipitado, glabro.
Lomento 2-12 artículos, 5-8×4-7mm, margem sutural inteira, inferior crenulada, glabros, hípidos ou glabrescentes, estipe 3-8mm; semente 3-4×2,5-3mm.
No estado de São Paulo ocorrem duas variedades de Aeschynomene sensitiva (A. sensitiva var. sensitiva e A. sensitiva var. hispidula (Kunth) Rudd).
Fonte: TOZZI, A. M. G. de. A. Subfamília Papilionoideae. Parte integrante da Flora Fanerogâmica do Estado de São Paulo, Instituto de Botânica, São Paulo, v. 8, p. 167-397, 2016.