Subarbusto, 14–22 cm alt., ereto; ramos geralmente esparso-tomentosos, algumas vezes setosos; estípula externa oblongo ou elíptica, verde ou verde com vermelho-vináceo, geralmente setosa, algumas vezes esparso-tomentosa, 10–21 nervuras, 10–18,5 × 2–5 mm, ápice subulado, 3,8–5,5 mm compr.; estípula interna ovóide a largo-ovóide, verde-clara, hialina, glabra, 4–6 nervuras, 5–6,5 × 1,5–2,5 mm, ápice aristado.
Folha 12–40 mm compr.; pecíolo tomentoso, 3–8,5 mm compr.; raque foliar tomentoso, 1–4 mm compr.; folíolo geralmente linear, raro lanceolado, ápice apiculado, base obtusa, geralmente esparso-tomentoso, às vezes pubescente, 6–10 pares de nervuras, inconspícuas, nervuras coletoras ausentes, 5–29,5 × 1–3 mm.
Inflorescência oblonga, fasciculada, congesta, terminal, 1–2 espigas, 14–22,5 × 3–11 (–15) mm; bráctea externa elíptica, largo-elíptica, geralmente tomentosa, algumas vezes setosa, venação paralelinérvea, 7–14 nervuras, conspícuas, unifoliolada, 5–12 × 3–5 mm, ápice cuspidado, 3,4–4,5 mm compr., base amplexicaule; bráctea interna largo-elíptica ou oblonga, setosa, 3–5 nervuras, 4–6,5 × 2–3,5 mm, ápice aristado, base amplexicaule; 2 bractéolas, lanceoladas ou lineares, glabras, ápice aristado. Flor 10–12 mm compr.; corola amarela; estandarte orbicular, ápice emarginado, base atenuada, mácula vermelho-vinácea, 1 dobra na região basal, 5–6 × 4–6 mm; asa espatulada ou largo-obovada, 3–4 × 1–2 mm, compr.; pétalas da quilha falciformes, 3,2–4 × 1,1–1,2 mm.
Lomento com 2 artículos, oblongo ou elíptico, denso-tomentoso, 2,5–5 × 1–2 mm; estilete residual espiralado, 1–1,2 mm; semente largo-elíptica ou largo-oblonga, amarela, amarela pintalgada de vermelho-vináceo ou preta, 1,5–2,5 × 1–1,5 mm.
Stylosanthes linearifolia caracteriza-se pela bráctea externa com ápice cuspidado, folíolos geralmente lineares, lomento com 2 artículos, denso-tomentosos e estilete residual espiralado.
Os espécimes de S. linearifolia coletados em Mato Grosso do Sul não apresentam eixo rudimentar plumoso e as flores têm duas bractéolas internas, característicos de Stylosanthes seção Stylosanthes. Desta forma, optou-se pela classificação de S. linearifolia na seção supracitada.
A espécie tem ocorrência constatada em Minas Gerais (Brandão & Costa 1979) e é inédita para Mato Grosso do Sul, onde ocorre na região central (Fig. 1c), em savana (cerrado), savana gramíneo-lenhosa (campo-sujo) e savana florestada com afloramento rochoso (cerradão). Floresce e frutifica simultaneamente de maio a outubro.
Fonte: COSTA, L. C. da; SARTORI, A. L. B. & POTT, A. Estudo Taxonômico de Stylosanthes (Leguminosae – Papilionoideae – Dalbergieae) em Mato Grosso do Sul, Brasil. Rev. Rodriguésia, v.59, n.3, p.547-572, 2008.