Arbustos a subarbustos eretos 1,0-3,0 m alt.; ramos pubescentes, inermes, com tricomas simples e estrelados esparsos.
Folhas estipuladas, pecíolo subséssil, 2,0-8,0 mm compr., piloso, lâmina 0,8-9,0 × 0,8-9,2 cm compr. × larg., ovada a obovada, concolor, coriácea, ápice truncado a emarginado, base arredondada a subcordada, margem denteada, faces adaxial e abaxial verde-brilhantes in vivo, acastanhadas a verde-escuras em material seco, glabras a tomentosas com tricomas estrelados esparsos; estípulas caducas, triangulares, 2,0-9,0 mm compr.
Inflorescência cimeiras numerosas, terminais, corimbiformes, pedunculadas, portando muitas flores. Flores heterostílicas; cálice 4,0-6,0 mm compr., tubuliforme, externamente tomentoso, internamente densamente viloso, lobos triangulares, agudos; pétalas verde-amareladas, unha 0,6-2,0 mm compr., lâmina 2,5-5,0 mm compr.; forma brevistila: tubo estaminal 1,6-3,0 mm compr., estames parcialmente conatos, porção livre 1,5-4,0 mm compr., estilete 1,0-2,2 mm compr., ovário ca. 1,0 mm compr.; forma longistila: tubo estaminal 1,8-4,7 mm compr., filetes conatos até o ápice; estilete 2,6-7,0 mm compr., ovário ca. 1,0 mm compr.
Fruto cápsula 1,9-3,5 mm compr., obovoide, com tricomas simples e estrelados esparsos, com tricomas simples e longos; sementes 1 por fruto, 1,6-2,8 mm compr.
Waltheria cinerascens ocorre por toda a Cadeia do Espinhaço, tanto na porção sul mineira como na Chapada Diamantina. Na Serra do Cipó, a espécie é menos recorrente, mas ocorre nas áreas entre savanas e florestas estacionais, próximo a borda de trilhas ou estradas. Nesta localidade, há plantas florescendo em novembro e março, e alguns registros até maio.
A espécie é característica pelas suas folhas coriáceas com margem denteada e apiculada. Seu hábito arbustivo ereto também é bastante chamativo e a diferencia das demais espécies do gênero. No protólogo, foi descrita como ‘W. cinerescens’, o que consiste num equívoco ortográfico, devendo ser tratada como W. cinerascens.
Fonte: COLLI-SILVA, M.; ESTEVES, G. L. & DUARTE, M. C. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Byttnerioideae, Helicterioideae e Sterculioideae (Malvaceae). Boletim de Botânica da Universidade de São Paulo, São Paulo, v. 37, p. 27–48, 2019.