Subarbusto 0,7-1,5 m alt., ramos tomentosos na base, densamente velutinos no ápice.
Folhas obscuramente sésseis, cartáceas, elípticas ou oblanceoladas, venação obscuramente craspedódroma, 1-3,5 cm compr., 0,5-1 cm larg., ápice agudo ou obtuso, margem serrada na metade distal, base atenuada, faces adaxial e abaxial densamente velutinas, nervuras na face abaxial com tricomas tectores creme ou dourados.
Capítulo hemisférico; pedúnculo 0,4-3 cm compr.; brácteas semelhantes às folhas. Flor: bractéolas involucrais lanceoladas, 4,3-5,9 mm compr., 0,8-1,1 mm larg., ápice agudo ou acuminado, face externa densamente velutina,
tricomas tectores; bractéolas internas lineares, 4-5 mm compr., 0,3-0,6 mm larg.; cálice 4-5,4 mm compr., campanulado, lobos triangulares, ápice do lobo acuminado, sem apêndice apical, face interna glabra ou esparsamente hirsuta, face externa densamente tomentosa nos lobos, tricomas tectores ou tricomas glandulares abundantes; corola alva, 5,7-10,5 mm compr., 0,5-0,8 mm larg. na base, 1-2,5 mm diâm. na fauce, lobos ovais, ápice do lobo obtuso, face interna tomentosa na região de adnação dos filetes, face externa glabra no tubo, tomentosa nos lobos, tricomas tectores ou glandulares. Estilete articulado acima do ovário, estilopódio bem evidente, persistente.
Núculas ovoide-complanadas, 1-1,9 mm compr., 0,8-1 mm larg., ápice arredondado ou obtuso, coloração castanho-clara, glabras, verruculosas.
Hyptis velutina ocorre nos cerrados e campos rupestres próximos a matas ciliares ou matas de encostas, na Bahia, Piauí, Mato Grosso, Mato Grosso do Sul, Goiás e em Minas Gerais, na Serra do Cabral, Serra do Cipó e Uberlândia (Harley et al. 2010). Esta espécie pode ser diferenciada de H. turnerifolia, espécie similar em relação ao indumento
foliar e inflorescência, por apresentar base foliar atenuada e devido à margem e às nervuras da face abaxial foliar serem pouco ou não visíveis devido ao denso indumento. Na Serra do Cipó foi coletada com flores em agosto e outubro.
Fonte: SILVA-LUZ, C. L. da.; GOMES, C. G.; PIRANI, J. R. & HARLEY, R. M. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Lamiaceae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 30, n. 2, p. 109-155, 2012.