Lianas; ramos cilíndricos, velutinos a tomentosos, acúleos recurvos; estípulas decíduas.
Folhas VI-XII/14-4; pecíolo 2-4cm, com 1 nectário no terço inferior do pecíolo; raque foliar 3,5-13cm, aculeada a inerme, com nectários entre os 1-3 pares de pinas terminais; raque da pina com nectários entre os 1-5 pares de foliólulos terminais; foliólulos 3,7-11×1-2,5mm, subsésseis, oblongo-lanceolados, ápice agudo a acuminado, base truncada, assimétrica, glabrecentes em ambas as faces, margens ciliadas.
Espiga cilíndrica, 5-7,5cm, 1-3-fasciculada, terminal; brácteas decíduas; bractéolas linear-espatuladas, decíduas. Flores pentâmeras, pubescentes, subsésseis, pedicelo ca. 0,3mm; cálice 1,5-2,2mm, urceolado; corola 3,3-4mm, campanulada, pubescente; ovário viloso.
Legume 10,5-13,5×2-3,7cm, reto, puberulento a glabrescente, valvas cartáceas a coriáceas; sementes elípticas.
Senegalia velutina ocorre na América do Sul: Argentina, Bolívia e Paraguai. No Brasil, a espécie possui ampla distribuição, ocorrendo desde a Bahia ao Rio Grande do Sul. D1, D3, E5, E7, E8, F6: floresta ombrófila densa até a floresta estacional semidecídua. Coletada com flores de novembro a janeiro e com frutos de janeiro a abril.
Fonte: TAMASHIRO, J. Y. & ESCOBAR, N. A. G. Subfamília Mimosoideae. Parte integrante da Flora Fanerogâmica do Estado de São Paulo, Instituto de Botânica, São Paulo, v. 8, p. 84-166, 2016.