Arbusto 1,5-2 m, armado com acúleos retos a levemente retrorsos; ramos estrigosos com setas antrorsas apressas, armados com acúleos infraestipulares e distribuídos esparsamente. Indumento composto por tricomas tectores e setas filiformes.
Folhas 1-jugas, inermes, indumento de pecíolos, raques e ráquilas similar ao dos ramos; estípulas 7-8,7 mm compr., 1-1,3 mm larg., estreito-lanceoladas, ciliadas a pubescentes com sétulas, persistentes; pecíolo 1-2 cm compr.; ráquila (6,2-)7,8-10,5 cm compr., aniso ou isométricas; 45-63 pares de foliólulos 5,6-10,5 mm compr., 0,9-1,4 mm larg., isométricos, estreito-oblongos, assimétricos, falcados, par distal similar, ápice agudo, aristado, base oblíqua, porção
acroscópica arredondada, porção basiscópica truncada, membranáceos, discolores, estriguloso com tricomas tectores, margens estrigosas com sétulas, 3-4-palmados, nervuras imperceptíveis em ambas as faces ou proeminentes na abaxial, parafilídios lineares.
Glomérulos 8,5-9 mm compr., 5,5-6 mm larg., ovóides, 2-3 em fascículos distribuídos em sinflorescência bracteosa, passando a frondosa, terminal; pedúnculo 9,5-13 mm compr., estrigoso com tricomas tectores. Flores 4-meras, isostêmones, subsésseis; brácteas florais 1,7-2 mm compr., 0,4-0,6 mm larg., menores que os botões, espatuladas, cimbiformes, ciliadas no ápice, caducas; pedúnculo ca. 0,1 mm compr., glabro; cálice 1,2-1,5 mm compr., tubuloso, glabro, lobos 0,7-0,9 mm compr., fimbriados, nervuras não observadas; corola 2-2,2 mm compr., estreito-campanulada, tubo glabro, lobos 0,5-0,8 mm compr., 0,5-0,6 mm larg., ovais, cimbiformes, ápice estrigoso com tricomas tectores, uninérveos; filetes 8,7-9,5 mm compr., glabros, róseos, unidos na base 0,5-0,7 mm; anteras ca. 0,4 mm compr., glabras; ovário 0,4-0,5 mm compr., ca. 0,2 mm larg., oblongóide, comprimido, glabro; estipe ca. 0,1 mm compr., glabro; estilete (não desenvolvidos) 2,2-3,2 mm compr., glabro; estigma em poro apical afunilado, glabro.
Craspédio 1,4-2 cm compr., 3,2-4 mm larg., oblongos, planocompressos, levemente comprimido entre os artículos, ápice agudo, apiculado, base cuneada, cartáceo, valvas pubescentes com tricomas tectores, centro dos artículos estrigosos com setas, margens híspidas com setas, deiscência simples, 4 artículos bulados na região das sementes; sementes 4, não observadas.
Mimosa xanthocentra tem ampla distribuição na América do Sul e é encontrada na Argentina, Bolívia, Colômbia, Paraguai, Santa Catarina, Paraná, regiões Centro Oeste, Norte e Sudeste (exceto no Espírito Santo) do Brasil (Barneby 1991). Das oito variedades distribuídas em três subespécies reconhecidas por Barneby (1991), na Serra do Cipó ocorre a variedade típica, distribuída desde o sul de Maranhão e Piauí até Santa Catarina, planalto brasileiro, Colômbia, Argentina, Bolívia e disjuntamente na Venezuela (Barneby 1991), em vegetações abertas, cerrados, capoeiras e beiras de estrada. Na Serra do Cipó, foi coletada em cerrado com flores e frutos em fevereiro. São típicos desta espécie de folhas unijugas os ramos estrigosos, que permitem sua distinção das outras espécies da Serra do Cipó mesmo em materiais estéreis.
Fonte: BORGES, L. M. & PIRANI, J. R. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Leguminosae – Mimosoideae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 31, n. 1, p. 41-97, 2013.