Arvoreta ou arbusto ca 1,5-3(-5) m, inerme; ramos estriados, 5-angulados, subglabros a pubérulos. Indumento composto por tricomas tectores.
Folhas 2-3 jugas, pecíolos, raques e ráquilas glabros a pubérulos; estípulas 1,5-3,2 mm compr., 0,3-0,4 mm larg., lineares a lanceolóides, glabras a pubescentes, persistentes; pecíolo 5-8,5 mm compr.; raque (0,6-)1,85-4,1 cm compr., 1(-3) nectário 0,9-1,3 mm diâm., discóide, entre o par de pinas proximal; ráquila 1,5-6,4 cm compr., crescentes em direção ao ápice da raque, nectários 0,7-0,8 cm diâm., discóides, anteriores a 1-2 pares de foliólulos; 2-4 pares de foliólulos (1-)1,8-5 cm compr., 6-33 mm larg., obovados, alguns menores orbiculares ou elípticos, assimétricos, par distal oboval, ápice arredondado, às vezes retuso, mucronado, base oblíqua, arredondada, discolores, glabros, 4-5 palmati-pinados, nervuras proeminentes em ambas as faces, parafilídios subulados ou ausentes.
Espigas 1,9-2,7 cm compr., 3,5-4,1 mm larg., agrupadas em fascículos de 2 a 3, distribuídos em sinflorescência paniculada, bracteosa, excerta da folhagem, cada fascículo compreendido por 3 brácteas, a central portando 1 nectário discóide 0,8-1 mm diâm.; pedúnculo 3,5-4,5 mm compr., pubérulo. Flores 5-meras, diplostêmones, alvas; brácteas florais 0,6-1 mm compr., 0,2-0,3 mm larg., pubérulas, caducas; cálice 0,9-1,1 mm compr., campanulado,
tubo glabro a subglagro; lobos 0,1-0,3 mm compr., 0,4-0,6 mm larg., triangulares, subglabros a pubérulos ou glabros com ápice tomentuloso, nervuras ausentes; corola 1,9-2 mm compr., campanulada, tubo glabro a subglabro, lobos 0,6-0,7 mm compr., 0,5-0,6 mm larg., ovados, subglabros ou glabros com ápice tomentuloso, uninérveos; filetes 3-5 mm compr., creme, livres; anteras ca. 0,5 cm compr., glabras; ovário 0,5-0,8 mm compr., 0,2-0,3 mm larg., elipsóide
a oblanceolóide, estipitado ca. 0,1 mm, glabro; estilete 3,4-4,1 mm compr., glabro; estigma em poro apical afunilado, glabro.
Craspédios 7,2-9,5 cm compr., 0,8-1,1 mm larg., estreito-oblongos, planocompressos, margens retas, ápice arredondado, mucronado, base arredondada, cartáceos, venulosos, subglabros, ca. 12 artículos; sementes ca. 12, 3,8-5 mm compr., 3,2-4,5 mm larg., oblongas a orbiculares, marromavermelhadas, glabras.
Mimosa pithecolobioides distribui-se pelos cerrados e campos rupestres da Cadeia do Espinhaço e com um registro para São Paulo (Barneby 1991). Mimosa pithecolobioides é a única espécie de Mimosa da Cadeia do Espinhaço que possui nectários nas folhas, como a maioria dos gêneros de Mimosoideae. Entretanto, em M. pithecolobioides eles se localizam exatamente entre os pares de pinas, enquanto nos demais gêneros geralmente são anteriores a elas, mesmo que adjacentes. Apesar do baixo número de registros na região, é uma espécie abundante na encosta noroeste da Serra do Cipó, onde foi coletada em transição cerrado-campo rupestre, com flores em fevereiro e março e frutos em novembro.
Fonte: BORGES, L. M. & PIRANI, J. R. Flora da Serra do Cipó, Minas Gerais: Leguminosae – Mimosoideae. Bol. Bot. Univ. São Paulo, v. 31, n. 1, p. 41-97, 2013.