Subarbustos volúveis; estípulas glabras, 2,5-4(-5,2) mm.
Folhas no mesmo indivíduo heteromorfas, raramente homomorfas; pecíolo (1,4-)2-8,7(-9,8)cm; folíolos (1,9-)2,1-6,3×0,4-4,9cm, oblongos ou lanceolados frequentes, lobados ou não, basais assimétricos, cartáceos a coriáceos, raro papiráceos, glabros a glabrescentes, terminais com (2,2-)2,5-6,5×(0,3-)0,6-5cm, oblongos ou ovais, raro estreito oblongos ou linear-lanceolados, ápice arredondado ou obtuso, raro agudo e base emarginada ou retusa, raro obtusa ou truncada.
Pseudorracemo (2-)4,5-27,5cm; 3 flores por nó; pedúnculo (3,2-)7,5-25cm e raque 1,2-2,2(-3,8)cm. Flores com cálice externamente glabrescente, raro esparso-piloso, campanulado, dentes 4, carenal e laterais amplo deltoides ou deltoides, ápice obtuso a arredondado, vexilar bilobado; estandarte 1,5-1,6(-1,7) cm, ápice retuso, margem raramente ondulada, nunca com um par de calosidades longitudinais conspícuas como continuação da porção proximal dos apêndices basais, apêndices transversais 2, unciformes, sobrepostos e total ou parcialmente fundidos a 2 aurículas basais falcadas; asas 1,8-2,3cm, aurícula 1 aguda ou obtusa; pétalas da quilha com 1 apêndice unilateral oblíquo; estigma lateral.
Legume (2-)4-7,5(-8,6)cm, reto, margem sinuosa nos frutos mais jovens e reta nos mais desenvolvidos, epicarpo
glabrescente ou piloso; sementes (2-)7-12, (2,8-)3,3-3,9(-5)×2-2,4mm, lateralmente transverso-elípticas ou transverso-oblongas.
Ancistrotropis peduncularis ocorre no Brasil, Panamá e Paraguai (Moreira 1997). No Brasil pode ser encontrada no Distrito Federale nos estados do Amazonas, Goiás, Mato Grosso, Mato Grosso do Sul, Minas Gerais, Bahia, Pará, Paraná, Rio Grande do Sul, Roraima e São Paulo (Perez 2014). B3, B4, B6, C5, C6, D5, D6, D7, E5, E6, E7, F4: cerrado, campo limpo, campo rupestre, para mata de galeria. Coletada com flores o ano todo e com frutos de janeiro a junho, setembro e outubro.
Fonte: TOZZI, A. M. G. de. A. Subfamília Papilionoideae. Parte integrante da Flora Fanerogâmica do Estado de São Paulo, Instituto de Botânica, São Paulo, v. 8, p. 167-397, 2016.